机械臂非线性定位方程计算新方法

丁大民; 邓 琛*; 张琴舜; 王朝斌

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期刊信息

中国标准连：ISSN1005-2895
续出版物号： CN 33-1180/TH
主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
社　　长：刘安江
主　　编：黄丽珍
地　　址：杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
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丁大民，邓琛*，张琴舜，王朝斌.机械臂非线性定位方程计算新方法[J].轻工机械,2014,32(6):

机械臂非线性定位方程计算新方法

New Method to Calculate the Nonlinear Location Equations on Manipulator

DOI：IO. 3969/j. issn. 1005 -2895. 2014. 06. 017

中文关键词: 机械臂非线性方程定位李雅普诺夫大范围渐近稳定原理

英文关键词:manipulators nonlinear equations location Lyapunov Stability Theorem

基金项目:国家自然科学基金项目（61201244）

作者	单位
丁大民，邓琛*，张琴舜，王朝斌	1．上海工程技术大学电子电气工程学院，上海201620： 2．上海交通大学核科学与工程学院，上海200240

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中文摘要:

针对机械臂定位算法中，数值算法计算量大，仿真过程存在累积误差，几何算法通用性不强等问题，以手术机器人六自由度机械臂为研究对象，建立了一组多关节机械臂非线性定位方程组，提出了其基于非线性大范围渐近稳定的求解方法。结果表明该方法既简化运算，又有利于物理实现，为机械臂高速、准确运动提供了基础，实验表明该算法适用多关节的移动机械臂的非线性定位方程的求解，有较高的求解精度和收敛速度。

英文摘要:

This paper built a multi-joint manipulators model with a set of nonlinear location equations on a 6-DOF surgical robot. Further, it presented a calculation method of these nonlinear location equations based on Lyapunov stability theorem. With this method the operation of nonlinear location equations was simplified and simulated easily, which was benefit for high-speed manipulator. Experimental results show that the algorithm is suitable for solving multi- joint manipulators nonlinear location equations. and it has a higher accuracy and convergence speed.

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