焊接机器人轨迹规划的研究现状

付晓龙; 何建萍; 王付鑫

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期刊信息

中国标准连：ISSN1005-2895
续出版物号： CN 33-1180/TH
主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
社　　长：刘安江
主　　编：黄丽珍
地　　址：杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
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付晓龙，何建萍，王付鑫.焊接机器人轨迹规划的研究现状[J].轻工机械,2015,33(2):

焊接机器人轨迹规划的研究现状

Research Status on Trajectory Planning of Welding Robot

DOI：IO. 3969/j. issn. 1005 -2895. 2015. 02. 028

中文关键词: 焊接机器人轨迹规划焊接工艺联合规划

英文关键词:welding robot trajectory planning welding procedure combined planning

基金项目:国家自然科学基金资助项目(51275283)；上海市科委基础研究重点资助项目(14JC1402700)

作者	单位
付晓龙，何建萍，王付鑫	1．上海工程技术大学材料工程学院，上海201620：2．上海工程技术大学基础教学学院，上海201620

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中文摘要:

为了提高焊接效率、改善焊接质量的实际生产需求，对焊接机器人空间轨迹规划的方法及研究现状进行了综述，对关节轨迹规划法和笛卡尔轨迹规划法做出了比较，指出了轨迹规划中存在的问题即如何更便捷地实现最优轨迹规划和多种最优算法的统一，认为空间轨迹同焊接工艺参数进行联合规划将是未来研究的重点和方向。

英文摘要:

The methods and research status on trajectory planning of welding robot were introduced to meet the actual need of production with high welding efficiency and welding quality. Comparisons between joint trajectory planning method and cartesian trajectory planning method were made. Some existing problems in trajectory planning were pointed, such as how to achieve the optimal trajectory planning more easily, how to achieve the unification of multiple optimal algorithms and so on. The combined planning as the trajectory planning with welding procedure parameters is also the key point in future study and research direction.

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