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期刊信息
  • 中国标准连：ISSN1005-2895
  • 续出版物号： CN 33-1180/TH
  • 主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
  • 主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
  • 社　　长：刘安江
  • 主　　编：黄丽珍
  • 地　　址：杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
  • 电子邮件：qgjxzz@126.com
理事单位          MORE>>
白亮亮1'2，平雪良1'2，仇恒坦1'2，张颖1'2，蒋 毅1'2.分布式室内移动机器人的定位与导航[J].轻工机械,2016,34(4):
分布式室内移动机器人的定位与导航
Research on Localization and Navigation for Distributing Indoor Mobile Robot
  
DOI：10.3969/j.issn.1005 -2895.2016.04.011
中文关键词:  定位导航  激光传感器  机器人操作系统  路径规划
英文关键词:localization and navigation  laser sensor  ROS( Robot Operating System)  path planning
基金项目:江苏省2014年普通高校研究生实践创新计划项目( SJ22_0147)。
作者单位
白亮亮1'2，平雪良1'2，仇恒坦1'2，张颖1'2，蒋 毅1'2 1．江南大学机械工程学院，江苏无锡214122： 2．江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏无锡214122 
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中文摘要:
      针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题，提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较 高的RPLIDAR激光传感器为核心，采用分布式软件的设计思想，设计了传感器的软件接口；采用DWA方法进行局部路 径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。
英文摘要:
      In view of the current mobile robot localization and navigation has the problem of high cost, a low-cost, high- performance distributed navigation scheme was presented. Using high cost performance RPLIDAR laser sensor as the core, this paper adopted the distributed software design idea, and the software interface of sensor was designed; DWA method was adopted for local path planning. The experimental results showed that this scheme was feasible and effective to implement localization and navigation of the mobile robot.
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