新型二自由度移动并联机构设计

柳建飞; 张伟中

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期刊信息

中国标准连：ISSN1005-2895
续出版物号： CN 33-1180/TH
主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
社　　长：刘安江
主　　编：黄丽珍
地　　址：杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
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柳建飞，张伟中.新型二自由度移动并联机构设计[J].轻工机械,2017,35(2):63-65

新型二自由度移动并联机构设计

Mechanism Design of Novel Parallel with 2-DOF

DOI：10.3969/j.issn.1005-2895.2017.02.013

中文关键词: 并联机构运动学分析工作空间雅克比矩阵 SolidWorks软件 MATLAB软件

英文关键词:parallel mechanism kinematic analysis workspace Jacobian matrix SolidWorks software MATLAB software

基金项目:浙江省高校重中之重学科开放基金资助（ZSTUMEOIA07）。

作者	单位
柳建飞，张伟中	浙江理工大学机械与自动控制学院，浙江杭州 310018：

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中文摘要:

针对工业设备快速抓取物件的需求，基于并联机构具有的优点，提出了一种二自由度可快速移动的并联机构。对该机构的运动学进行分析研究，创建该平面二自由度的运动学模型，利用勾股定理推算出该机构的正反解，继而得到雅克比矩阵。最后利用杆件约束等条件得到该机构的工作空间。通过SolidWorks和MATLAB仿真软件求正反解验证了设计的正确性。该并联机构的横向位移较大，满足设计要求。

英文摘要:

According to the need of industrial equipment grabing objects quickly and the advantages of parallel mechanism, a new kind of parallel mechanism with 2-DOF was studied aiming at the characteristics of catching things fast. Kinematic analysis was studied. The kinematic model of the mechanism was setting up, and the forward and inverse kinematics were solved by the Pythagorean theorem. The Jacobian matrix was derived. The workspace which conforms to the actual constraint conditions was obtained. The correctness of the forward and inverse kinematics was verified by SolidWorks and MATLAB simulation software. The parallel mechanism has a larger horizontal displacement, and it can satisfy the demand.

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