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期刊信息
  • 中国标准连:ISSN1005-2895
  • 续出版物号: CN 33-1180/TH
  • 主管单位:轻工业杭州机电设计研究院有限公司
  • 主办单位:轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
  • 社  长:刘安江
  • 主  编:黄丽珍
  • 地  址:杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
  • 电子邮件:qgjxzz@126.com
理事单位          MORE>>
罗晓冬, 张秋菊.取档机器人路径规划的改进Dijkstra算法[J].轻工机械,2019,37(3):101-104
取档机器人路径规划的改进Dijkstra算法
Dijkstra Algorithm in Path Planning of Archives Accessing Robot
  
DOI:10.3969/j.issn.1005 2895.2019.03.021
中文关键词:  取档机器人  路径规划  Dijkstra算法  深度优先遍历算法  最小行驶代价
英文关键词:archives accessing robot  path planning  Dijkstra algorithm  depth first traversal algorithm  minimum driving cost
基金项目:
作者单位
罗晓冬, 张秋菊 江南大学 机械工程学院 江苏 无锡214122 
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中文摘要:
      档案库取档机器人在使用传统Dijkstra算法进行路径规划时,存在无法筛选出拐弯数最少、经过节点数最少的最短路径等缺 点,提出了一种改进型的Dijkstra算法。首先针对档案库平面布局建立基于拓扑法的电子地图;然后根据任务需求,建立最短路径搜索数学模型;采用Dijkstra算法 并结合深度优先遍历算法筛选出任意2个节点间的所有最短路径,并找出花费代价最小的路径。最后对改进的算法进行仿真实验,结果表明,改进后的Dijkstra算法 可以有效地提高取档机器人的运行效率,可以用最小的行驶代价到达目标点。
英文摘要:
      An improved Dijkstra algorithm was proposed to overcome the shortcomings of path planning for archives accessing robot,such as the inability to select the shortest path with the least number of turns and the least number of nodes when using the general Dijkstra algorithm. First,the electronic map based on topological method was established according to the layout of archives. second,the shortest path search mathematical model was established according to the mission requirements. Dijkstra algorithm combined with depth first traversal algorithm was used to select all the shortest paths between two locations and find the path with the least cost.Finally,the improved algorithm was simulated. The results show that the improved Dijkstra algorithm can effectively improve the efficiency of the robot and can reach the target point with the lowest cost.
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