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期刊信息
  • 中国标准连:ISSN1005-2895
  • 续出版物号: CN 33-1180/TH
  • 主管单位:轻工业杭州机电设计研究院有限公司
  • 主办单位:轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
  • 社  长:刘安江
  • 主  编:黄丽珍
  • 地  址:杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
  • 电子邮件:qgjxzz@126.com
理事单位          MORE>>
周倪敏, 刘超峰, 张航, 方彤, 刘杰, 董成.立面三维可越障清洁机器人系统[J].轻工机械,2021,39(2):12-16
立面三维可越障清洁机器人系统
3D Obstacle Climbing Robot for Facade Cleaning
  
DOI:10.3969/j.issn.1005 2895.2021.02.003
中文关键词:  清洁机器人  无人机技术  越障策略  旋翼吸附  履带式行星轮
英文关键词:cleaning robot  UAV(Unmanned Aerial Vehicle) technology  obstacle crossing strategy  rotor adsorption  track typeplanetary gear
基金项目:
作者单位
周倪敏, 刘超峰, 张航, 方彤, 刘杰, 董成 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院 上海201620 
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中文摘要:
      针对目前立面清洁机器人壁面吸附能力与越障能力不足的缺点,课题组设计了一种基于4旋翼无人机技术的立面三维可越障清洁机器人机械系统。针对外墙清洁机器人的运动策略及越障策略,采用旋翼吸附的原理,设计了机器人系统结构及机器人本体结构组成;采用无人机技术和升降系统的设计,实现了机器人本体6自由度方向的运动能力;采用无人机技术和履带式行星轮,实现了机器人的越障功能。进行了样机实验,结果表明该机器人具备运动与越障的可行性和平稳性。
英文摘要:
      In view of the insufficient wall adsorption capacity and obstacle crossing ability of the current facade cleaning robot, a 3D obstacle surmounting robot mechanical system based on UAV technology was designed. Aiming at the motion strategy and obstacle crossing strategy of the facade cleaning robot, the mechanical system and the body structure composition of the facade 3D cleaning robot based on the principle of rotor adsorption were designed. By using UAV technology and the design of lifting system, the motion ability of the robot body in six degrees of freedom was realized. Using UAV technology and track type planetary gear, the obstacle crossing strategy of the robot was achieved. The experimental results show that the robot has the feasibility and stability of movement and obstacle surmounting.
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