阀体搬运自动导向车轨迹跟踪控制

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期刊信息

中国标准连：ISSN1005-2895
续出版物号： CN 33-1180/TH
主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
社　　长：刘安江
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地　　址：杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
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孔宁宁，朱海清，李天津.阀体搬运自动导向车轨迹跟踪控制[J].轻工机械,2021,39(3):49-53

阀体搬运自动导向车轨迹跟踪控制

Trajectory Tracking Control of AGV for Valve Body Handling

DOI：10.3969/j.issn.1005 2895.2021.03.008

中文关键词: 自动导向车轨迹跟踪质心偏移改进切换函数 Lyapunov函数

英文关键词:AGV(Automatic Guide Vehicle) trajectory tracking centroid deviation improved switching function Lyapunov function

基金项目:

作者	单位
孔宁宁，朱海清，李天津	江南大学机械工程学院，江苏无锡214122

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中文摘要:

为解决阀体搬运自动导向车AGV在移动过程中，由于质心偏移而出现移动偏离既定轨迹的问题，课题组在建立AGV运动学模型的基础上，基于改进切换函数，设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器；在此基础上，引入了基于Lyapunov函数的反馈控制律，得到了一种新型轨迹跟踪控制器。仿真结果表明：所设计的控制器在对目标轨迹实现精确跟踪的同时，实现了位姿误差的快速收敛，具有良好的抗干扰能力。

英文摘要:

In order to solve the problem that the automatic guided vehicle (AGV) for valve body handling deviates from the given trajectory due to the centroid deviation in the process of moving, a sliding mode variable structure trajectory tracking controller was designed by the research group based on the AGV kinematics model and improved switching function. On this basis, the feedback control law based on Lyapunov function was introduced, and a new trajectory tracking controller was obtained. The simulation results show that the designed controller can track the target trajectory accurately and achieve the fast convergence of pose error, and has good anti jamming ability.

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