移动机器人控制系统

劳立辉; 窦争宝; 刘凤臣

稿件处理系统

期刊信息

中国标准连：ISSN1005-2895
续出版物号： CN 33-1180/TH
主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
社　　长：刘安江
主　　编：黄丽珍
地　　址：杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
电子邮件：qgjxzz@126.com

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劳立辉,窦争宝,刘凤臣.移动机器人控制系统[J].轻工机械,2012,30(3):

移动机器人控制系统

Control System for Mobile Robot

DOI：

中文关键词: 移动机器人 CAN网络 Socket 控制系统

英文关键词:mobile robot CAN network Socket control system

基金项目:国家863计划（2006AA10Z257)

劳立辉窦争宝刘凤臣

1.浙江理工大学机械与自动控制学院，浙江杭州 310018；2.杭州娃哈哈集团有限公司，浙江杭州 310018

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中文摘要:

针对移动机器人的工作特点和工作环境，设计了一套移动机器人的控制系统。移动机器人下位机通过CAN网络和各个电机和传感器连接在一起，来控制电机运动和采集传感器数据;同时采用基于TCP/IP的Socket连接方法将下位机和主控机连接在一起，使主控机准确及时地向下位机发送命令，同时下位机实时地向主控机发送所采集到的传感器数据。

英文摘要:

Based on the working characters and environment of mobile robot, this paper designed a control system for mobile robot. The client computer of mobile robot connects motors and sensors through CAN network，in order to control motors and get data from sensors.At the same time,serves computer connects client computer through Socket base on TCP/IP, the serves computer send messages to client computer and get the data from client computer correctly and timely.

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