通用梯形包装盒柔性抓持机械手结构

熊 强; 章 军; 朱飞成

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期刊信息

中国标准连：ISSN1005-2895
续出版物号： CN 33-1180/TH
主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
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熊强，章军，朱飞成.通用梯形包装盒柔性抓持机械手结构[J].轻工机械,2014,32(3):

通用梯形包装盒柔性抓持机械手结构

Structure Analysis of Universal Trapezoidal Package Flexible Grasping Manipulator

DOI：IO. 3969/j. issn. 1005 -2895. 2014. 03. 014

中文关键词: 梯形包装盒柔性机械手绳牵引自适应抓取

英文关键词:trapezoidal package flexible manipulator rope traction grasping with adaption

基金项目:

作者	单位
熊强，章军，朱飞成	江南大学机械工程学院，江苏无锡214122

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中文摘要:

工业生产中为了满足抓取（如巧克力，饼干）梯形的礼品包装盒的需要，文中提出一种绳牵引驱动的串联双铰链柔性梯形包装盒机械手，设计了适合抓取不同梯度与宽度的梯形礼品包装盒的机械手爪结构，该结构能实现自适应抓取，并且介绍了该手爪结构的驱动原理，通过全局优化的方式得出两组重要扭弹簧的刚度系数与预紧角，计算结果表明，在设定的最大压力下，该手爪能够满足对约1.3 N重的梯形包装盒任意位置的抓取。

英文摘要:

ln order to meet the crawl needs ( such as chocolate. biscuits) trapezoid gift package in the industrial production, a rope traction drive tandem double hinge flexible manipulator trapezoidal package was proposed. The grab and width of the trapezoidal different gradients gift mechanical gripper structure of the package was designed, This structure could realize grasping with adaption. and introduced driving principle of the gripper structure. and also was drawn by two important torsion spring stiffness coefficient global optimization approach angle and pretension. The results show that under the maximum pressure setting the heavy gripper is able to meet l.3 N trapezoidal package at any position .

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