两步纯追踪航向校正模型算法

陈康; 周志峰; 王永泉; 陈宁

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期刊信息

中国标准连：ISSN1005-2895
续出版物号： CN 33-1180/TH
主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
社　　长：刘安江
主　　编：黄丽珍
地　　址：杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
电子邮件：qgjxzz@126.com

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陈康，周志峰，王永泉，陈宁.两步纯追踪航向校正模型算法[J].轻工机械,2015,33(1):

两步纯追踪航向校正模型算法

Trajectory Tracking Method Based on Two-Step Pure Pursuit Heading Calibration Model for Agricultural Vehicle

DOI：IO. 3969/j. issn. 1005 -2895. 2015. 01. 019

中文关键词: 导航控制纯追踪模型两步纯追踪航向校正算法前视距离航向角

英文关键词:navigation control pure pursuit model two-step pure pursuit heading calibration model look-ahead distance steering angle

基金项目:

作者	单位
陈康，周志峰，王永泉，陈宁	1．上海工程技术大学机械工程学院，上海201620：2．上海司南卫星导航技术有限公司，上海201103

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中文摘要:

为了提高农业机械导航精度，在纯追踪算法的基础上，设计了两步纯追踪航向校正模型算法，通过校正车体的航向角，减小车体的横向误差。在MATLAB环境下仿真结果表明，该算法比纯追踪算法的精度高，最大误差和标准差均有所减小。在4轮电动车上，搭建液压系统和卫星接收系统，进行现场试验，验证了两步纯追踪航向校正模型算法的可行性和有效性。

英文摘要:

On the basis of pure pursuit algorithm analysis published or used in recently years, a model of two-step pure pursuit course correction algorithm was designed, vehicle heading angle was corrected, thereby reducing the lateral error of the vehicle body. The simulation results under Matlab show that the algorithm is more accurate than the pure pursuit algorithm, and the maximum error and standard deviation are all reduced. In the four-wheel electric car. a set of hydraulic system and a set of satellite receiving systems were built. and the algorithm field test was carried out to verify the feasibility and effectiveness.

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