服务机器人的双臂运动学仿真研究

赵宏磊; $2

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期刊信息

中国标准连：ISSN1005-2895
续出版物号： CN 33-1180/TH
主管单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司
主办单位：轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
社　　长：刘安江
主　　编：黄丽珍
地　　址：杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
电子邮件：qgjxzz@126.com

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赵宏磊，张秋菊.服务机器人的双臂运动学仿真研究[J].轻工机械,2019,37(1):32-35

服务机器人的双臂运动学仿真研究

Study on Kinematics Simulation of Dual Arm of Service Robot

DOI：10.3969/j.issn.1005 2895.2019.01.006

中文关键词: 服务机器人四自由度双臂 D H法蒙特卡洛法工作空间 MATLAB软件

英文关键词:service robot four degree of freedom dual arm D H method Monte Carlo method working space MATLAB

基金项目:江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目（FM 201608）。

作者	单位
赵宏磊，张秋菊	江南大学机械工程学院，江苏无锡214000

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中文摘要:

目前服务机器人存在结构复杂、价格昂贵等问题，课题组设计了能满足日常服务的四自由度服务机器人的双臂。设计服务机器人双臂的主要结构：采用D H法建立各臂连杆的参考坐标系；求解了运动学的正逆解；利用MATLAB编程求解单臂的工作空间；利用MATLAB建立双臂运动仿真模型。空间轮廓运动仿真结果验证了正逆运动学求解的正确性。该双臂工作空间能满足日常服务需求。

英文摘要:

According to the problems of complex structure and high price of service robots, dual arm of Four Degree of Freedom service robots were designed to satisfy the daily service. The main structure design of the dual arm was designed, and the reference coordinate system of each arm connecting rod was established by D H method, the forward and inverse kinematics solutions were solved, further MATLAB programming was used to solve the workspace of the single arm, and to establish the simulation model of the dual arm movement. The spatial contour diagram shows that the dual arm workspace can meet the daily service requirements. The motion simulation results show that the forward and inverse kinematics solutions are correct.

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